====== Stepper-Motor ansteuern ======

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Bei einem Stepper-Motor können verschiedene Wicklungen im Motor einzeln angesteuert werden. Dadurch kann der Motor in Bruchteilen einzelner Umdrehungen bewegt werden. In Verbindung mit einem Getriebe entsteht dadurch die Möglichkeit, sehr feine Bewegungen vorzunehmen.\\
Der Stepper-Motor aus dem Beispiel verfügt über 4 getrennt voneinander ansteuerbare Wicklungen, weswegen auch das Board mit dem Steuerungsmodul für den Motor über 4 Anschlüsse verfügt.

Der hier dargestellte Quellcode kommt ohne die Verwendung einer Bibliothek aus.

**Wichtig:** Am Ende einer Drehbewegung müssen alle Motorspulen stromlos geschaltet werden, damit der Motor im Stillstand nicht von Strom durchflossen wird und Schaden nimmt.

<code cpp Stepper-Motor_manually_minimal.ino>
/*
 * PIN-Belegung:
 * Pins D0-D3 des NodeMCU an Pins IN1-IN4 am Motorboard
 * Stromversorgung (5V) an VCC und GND
 * 
 * Motor dreht in der Schleife abwechselnd links und rechts herum.
 */

#define IN1 D0  // Input 1 am Motormodul
#define IN2 D1  // Input 2 am Motormodul
#define IN3 D2  // Input 3 am Motormodul
#define IN4 D3  // Input 4 am Motormodul
#define LEFT 0  // Richtungsangabe für Steppermotor
#define RIGHT 1  // Richtungsangabe für Steppermotor

// Forward Declarations
void init_stepper();
void step(int s);
int next_step(int currentStep, int currentDirection);
void test_stepper();
void init_echo();
void read_distance();

// Konstanten
const int positions[8][4] = { // Abbildung aller 8 Stellungen des
  {LOW, LOW, LOW, HIGH},      // Motors vor dem Getriebe durch
  {LOW, LOW, HIGH, HIGH},     // Beschaltung der 4 Motorwicklungen
  {LOW, LOW, HIGH, LOW},      // Es wird immer abwechselnd eine
  {LOW, HIGH, HIGH, LOW},     // einzelne Wicklung und dann 2 
  {LOW, HIGH, LOW, LOW},      // benachbarte Wicklungen gleichzeitig
  {HIGH, HIGH, LOW, LOW},     // aktiviert. Dadurch kommen bei 4
  {HIGH, LOW, LOW, LOW},      // Wicklungen 8 Einzelschritte bei 
  {HIGH, LOW, LOW, HIGH}      // einer Umdrehung zustande.
};

// globale Variablen
int curStep = 0;  // aktueller Schrittzustand
int curDir = RIGHT;  // aktuelle Drehrichtung

int curPos = 0;  // aktuelle Motorstellung
int gotoPos = 0; // gewünschte Motorstellung


/* ---------- Hauptfunktionen ---------- */

/**
 * setup
 */
void setup() 
{
  // Serielle Konsole
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Setup");

  // Stepper initialisieren
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

/**
 * loop
 */
void loop() 
{
  // rechts drehen, insgesamt 64 Umdrehungen
  for (int i = 0; i < 64; i++)
  {
    // Stellung 1
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 2
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 3
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 4
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 5
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 6
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(5);
    // Stellung 7
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(5);
    // Stellung 8
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(5);
  }

  // Motor stromlos schalten
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(1000);

  // links drehen, insgesamt 64 Umdrehungen
  for (int i = 0; i < 64; i++)
  {
    // Stellung 8
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(5);
    // Stellung 7
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(5);
    // Stellung 6
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(5);
    // Stellung 5
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 4
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 3
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 2
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
    // Stellung 1
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(5);
  }
  // Motor stromlos schalten
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(2000);
}

</code>

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